Sistema Tauro TRBB

Il sistema Tauro modello TRBB è un box da inserire in armadio. Al suo interno la scheda K96A9, di progettazione e fabbricazione Mitrol, svolge tutte le funzioni di CNC e PLC e rende disponibili 3 linee CanBus indipendenti.

Praticamente la struttura non ha altre connessioni, se non l'alimentazione 24 volt in ingresso e le linee CanBus in uscita, a cui vengono collegati i moduli di interfaccia, per i segnali di ingresso e uscita, e gli azionamenti.

Per il collegamento verso l'esterno sono previsti i seguenti connettori:

  • 2 morsetti per l'Alimentazione 24 volt in ingresso
  • 3 morsetti estraibili a 2 vie per le linee CanBus con ghigliottina per il collegamento della calza
  • 1 Connettore di rete 10/100 Mbit

Il sistema è da considerare un puro Black Box da associare ad un dispositivo esterno per la comunicazione e per l'interfaccia operatore, tipicamente un PC al quale è collegato esclusivamente mediante una porta di Rete standard.

Il sistema è basato sulla scheda K96A9, studiata espressamente per far girare sia il software di controllo dei processi Real Time di un impianto industriale, sia il software di gestione dell'interfaccia operatore.

Il sistema è basato su 3 processori: processore Real Time, processore CanBus e Processore ARM. Essi sono completamente indipendenti e si parlano tra loro attraverso 2 memorie Dual Port: la prima a 16 bit è posizionata tra il processore Real Time e quello CanBus, mentre la seconda a 32 bit è posizionata tra il processore Real Time e quello PC.

Il processore Real Time è basato su un RISC 32 bit ed è studiato espressamente per far girare il software di controllo dei processi real time di un impianto industriale.

Il processore CanBus gestisce direttamente, e perciò senza sottrarre risorse al processore Real Time, la comunicazione con i moduli installati sul bus di campo. Su di esso gira un software completo di Master CanBus con protocollo CanOpen.

Sul processore ARM gira, sotto Linux, il software di gestione della comunicazione via rete verso il PC esterno.

Sia il firmware del processore Real Time sia quello del processore CanBus, nonché evidentemente il software del processore ARM, sono memorizzati sul disco fisso e scaricati nella RAM veloce ad ogni accessione. Pertanto il loro aggiornamento è possibile via rete, ed anche in teleassistenza.

Per quanto riguarda il software di controllo di prestazioni real time sono disponibili i seguenti prodotti:

  • Loader (slave) del firmware del processore principale
  • Loader (slave) del firmware del processore CanBus
  • Sistema operativo real time multitasking Mitos
  • Software di esecuzione in ambiente multitasking dei programmi PLC sviluppati mediante IEC 61131-3
  • Protocollo CanOpen di base con implementato il profilo standard DS301, che oltre a far da supporto ai profili standard specifici di prodotto, permette di interfacciare direttamente e facilmente qualsiasi dispositivo CanBus
  • Protocollo CanOpen per i seguenti profili standard di prodotto: DS401, DS402, DS404 e DS406
  • Software e funzioni per gestione movimenti assi
  • Software di gestione allarmi

Per la scrittura e il debug del programma PLC è disponibile l'ambiente integrato LogicLab, mediante il quale è possibile sviluppare applicazioni utilizzando il linguaggio standard IEC 61131-3 in tutti i suoi 5 livelli.

Elenchiamo di seguito le prestazioni principali:

  • Editor di testo integrato per linguaggi IL (Instruction List) e ST (Structured Text)
  • Editor grafico integrato per linguaggi LD (Ladder Diagram), FB (Function Block) e SFC (Sequential Function Chart)
  • Compilatore ottimizzato che genera direttamente codice macchina eseguibile
  • Debug mediante finestre di watch sia testuali che grafiche
  • Debug real-time mediante triggers e oscilloscopio, che consentono il campionamento dei valori delle variabili nei diversi punti del programma
  • Gestore di librerie (creazione, uso, importazione singoli blocchi, etc.)
  • Comunicazione con il target mediante: Seriale, Ethernet, CanBus e Dual Port
  • Librerie base per gestione movimenti assi

La grafica e le utilità rese disponibili permettono di facilitare estremamente il compito del programmatore e di minimizzare i tempi di sviluppo.

Con questi strumenti è possibile costruire qualsiasi applicazione o solo PLC o anche CNC. Per queste ultime Mitrol può:

  • Fornire la versione completa per applicazioni già disponibili
  • Sviluppare un'applicazione dedicata su specifica del cliente
  • Partecipare allo sviluppo di un'applicazione dedicata, fornendo pacchetti di base o sviluppando pacchetti critici

Scheda tecnica

Dimensioni (H x L x P) 208x302x40 mm
Alimentazioni 24 V (18 – 36 V)
Assorbimento  3A Max
Processore Real Time Processore RISC Intel 32bit
Memoria FLASH 512 KByte
Memoria RAM 4 MByte
Memoria Dual Port CanBus 128 KByte
Processore CanBus Processore Fujitsu
Controller CanBus 3 integrati
Memoria FLASH interna 128 KByte
Memoria RAM interna 6 KByte
Memoria RAM esterna 512 KByte
Processore ARM Processore ARM9 32bit 200MHz
Cirrus Logic
Memoria RAM 128 MByte
Porte USB 3 Full Speed 2.0
Canali Seriali 2 RS - 232
Memoria FLASH 32 MByte
Disco Stato Solido 1 GByte
Memoria Dual Port Real Time 4 MByte
Rete Ethernet 10/100 Mbit
Baud Rate CanBus  125 kbps / 250 kbps / 500 kbps / 1 Mbps
Marcatura  CE
Temperatura operativa  0 .. 50 °C
Temperatura di stoccaggio -20 .. 85 °C
Umidità di stoccaggio  Max 95% senza condensa
Grado di protezione frontale IP54

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